Nicot31

Pour commander les moteurs j’ai utilisé un L293D de chez Texas dont la documentation est Téléchargeable ici.

C’est un composant qui intègre un double pont en H avec diodes de protections (la version L293 n’a pas les diodes) et qui permet donc de commander 2 moteurs : un par roue, ce qui me parait pas mal 😉

Le principe d’un pont en H est le suivant :

Dans le cas du L293D, on va utiliser deux entrées pour donner la position de SW1 et SW2. Les deux sorties correspondantes seront branchées sur le moteur. Le L293D possède une entrée supplémentaire qui permet de « déconnecter » les sorties, ce qui permet de laisser le moteur en roue libre et ce quelle que soit les valeurs des entrées.

Le schéma suivant extrait de la documentation du composant permet d’illustrer le principe du montage :

Les entrées 1A et 1B servent à piloter l’état des sorties correspondantes (0 -> Gnd et 1->VCC2). L’entrée 1,2EN étant la validation de l’activation des sorties 1Y et 2Y.

Le schéma de la carte d’interface est donnée ci-dessous.

Elle comporte 2 connecteurs d’alimentation: un pour le 5V de la logique et l’autre pour l’alimentation des moteurs qui peut être différente de 5V.

On retrouve deux connecteurs pour les la logique à 2 bits de la commande des moteurs et deux connecteurs pour relier le moteur roue droite et roue gauche.

Le commandes de validation des sorties sont reliées a deux jumpers à 3 positions. Cela permet d’effectuer des tests sans faire tourner les moteurs du robot. L’avantage de ces jumpeurs est qu’il sera également possible de relier la broche du milieu à une sortie du PIC pour piloter cette activation et ainsi moduler la vitesse d’un moteur par une technique de PWM (impulsion à modulation de largeur, le rapport de temps entre la valeur à 5v et à 0v du signal rectangulaire permettant la variation de la vitesse).