Le Schéma électronique de la carte mère

Le schéma a été réalisé avec la suite libre KiCad (http://www.kicad-pcb.org/display/KICAD/KiCad+EDA+Software+Suite). Elle permet la saisie des schémas, le placement des composants, le routage et une vue 3D de la réalisation.

La modification du schéma est un peu déroutante au premier abord. La solution : garder la main gauche sur le clavier pour sélectionner à l’aide d’une touche la fonction que l’on souhaite appliquer au composant présent sous la souris (déplacement, rotation, suppression, …). Une fois compris ce principe, la saisie et modification du schéma se déroule sans problème 😉

Le schéma a été fait dans le but d’être le plus général possible, afin de pouvoir être utilisé pour d’autres applications. On retrouve donc :

• L’interface RS232. Bien que le module ultra-son support des niveaux TTL, l’interface a été faite pour être conforme au standard afin de pouvoir se connecter sur un PC pour une phase de mise au point.
• L’afficheur LCD
• Des connecteurs pour les ports d’entrée/sortie
• La commande des moteurs

L’interface RS232

Elle est des plus standard et s’appuie sur un Max232 pour la conversion de tension. Attention à la polarisation des condensateurs C3 et C4. le ‘-‘ de C3 est bien relié au +5V et le ‘+’ de C4 est bien sur la masse. cela s’explique car les tensions sur les bornes V+ et V- du Max232 sont de l’ordre de + et – 7 volts.

Schéma général

Voici le schéma général de la carte mère. Il présente quelques défauts que je vais lister et qui me sont apparus lors de la mise au point du robot.

(Pour avoir le schéma à l’échelle, faites un click droit sur l’image puis utilisez le menu « enregistrer sous »).

Ce schéma comporte quelques défauts:

• La prise ICD qui permet la programmation du PIC et le debug de l’application directement sur la carte a été rajoutée après. Elle se trouve donc sur les mêmes broches que les interrupteurs, ce qui empêche leur utilisation en mode debug de l’application.
• Les interrupteurs relient les entrées RBx à la masse car j’ai utilisé le fait que le PORT B possède des résistances de pull-up internes qui peuvent être activées par programmation. Par contre, la série d’interrupteurs fonctionne de ce fait en logique inversée (un appui génère un 0 logique). Le décodage des touches demande donc une petite logique cérébrale 😉